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pid算法原理(pid算法原理与杠杆原理图)

2023-03-09 17:18:04文化811

你们好,最近小活发现有诸多的小伙伴们对于pid算法编程,pid算法这个问题都颇为感兴趣的,今天小活为大家梳理了下,一起往下看看吧。

pid算法原理(pid算法原理与杠杆原理图)

1、 网上有很多关于PID算法的资料,也有各种通俗易懂的解释。我想给你一个不那么严谨但是简单易懂的解释方法,只要你有初中数学物理基础。

2、 首先给出一个典型的PID算法框图,如下所示:

3、 我将把这个图简化为一个只有P控制部分的框图。至于其他的I和D部分,我最后只需要用两句话解释一下,不需要过多解释。

4、 比例调节的公式为:u(t)=Kp * e(t),e(t)=r(t)c(t),其中:r(t)为设定值,即你希望被控系统的一个参数保持的状态值;C(t)是系统这个参数的实际状态值。

5、 比例调节的过程是对控制系统的偏差信号e(t)立即作出比例反应,一旦出现偏差,Kp * e(t)就会产生控制来减小偏差。理想的情况是有多大误差,经过这个调整,误差就可以消除了。然而实际情况并不那么理想。Kp小,矫正不到位,Kp大就会矫枉过正。

6、 对于自平衡车来说,要控制的参数就是车的倾斜角度,也就是想办法让车停在你设定的角度,让车稳定的保持平衡。

7、 这样我们就知道,控制的作用是使被控系统稳定在你设定的某个值上。以汽车的平衡为例,就是使汽车的倾斜角度与其物理平衡角度一致(即汽车失控时能自然稳定)并始终保持这种倾斜状态。

以上就是pid算法这篇文章的一些介绍,希望能帮助到大家。

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标签: 算法pid
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